犀牛腳位于欽州市欽南區最南端，三面臨海，一面接陸，東隔大風江與合浦縣西場鎮相望，東北與東場相連，西北與大番坡鎮接壤，西面隔金鼓江與欽州港毗鄰，南臨北部灣。鎮政府所在地距離市中心46公里。行政區域面積254．4平方公里，海岸線長94．7公里，全鎮現有22個村委會，301個自然村，年末總人口64290人，2003年10月定為廣西區小康示范鎮。
2003年全鎮實現社會總產值109042萬元，國內生產總值52431萬元，財政總收入1011萬元，農民人均純收入2840元。
2014年7月，犀牛腳鎮被國家住房城鄉建設部等七部委確定為全國重點鎮。
唐總章元年（668年），置烏雷縣，治今區犀牛腳鎮烏雷村東，屬欽州。
唐上元二年（675年），置玉山州，治今區犀牛腳鎮烏雷村東，并以州界山為名改玉山州為陸州，轄安海、烏雷、玉山3縣。
唐天寶元年（742年），陸州改為玉山郡，其屬縣隨之改隸。
玉山縣更名華清縣。
唐至德二年（757年），安海縣又更名寧海縣。
唐乾元元年（758年），玉山郡復改為陸州，屬縣隨之改隸。
唐大歷三年（768年），烏雷、華清兩縣廢，陸州遷治寧海縣地（今越南芒街東南玉山）。
此后，鎮域先后屬安遠縣、欽州、欽縣。
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