序號

名稱

規格參數

數量

單位

備注

1

機器人多軸運動控制系統實訓平臺

一、協作六軸機器人

(一)、本體參數

1.機器人軸數：6軸

★2.最大負載：≥3kg

★3.工作半徑：≥620 mm

4.重復定位精度：不低于±0.02 mm

5.工作最大速度：不低于2m/s

★6.軸運動參數：軸1：工作范圍≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；軸2：工作范圍≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；軸3：工作范圍≥-155°到+155°，最大速度≥180°/s；軸4：工作范圍≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；軸5：工作范圍≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；軸6：工作范圍≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s

7.額定功率：≤120W

8.額定電壓：≤DC48V

▲9.提供產品彩頁或官方公布的網站截圖等相關證明材料

10.本體重量：≤16.5 kg

11.防護等級：≥IP54

12.材質：鋁合金，ABS塑料

13.工作環境：0℃~45℃

14.應用軟件：支持≥2個的編程軟件平臺

★15.機械臂(或機器人)具備電磁兼容性(須具有相應產品第三方檢測報告、產品認證證書，不低于參照標準：GB 17799.4-2012、GB/T 17799.2-2003，提供承諾函加蓋供應商公章，中標后查驗)

★16.機械臂(或機器人)具備碰撞檢測功能，當碰到外物或人可以停下來，保證使用者安全

(二）、末端控制面板

●1.進入/退出拖動示教：通過長按或者短按可以控制拖拽模式(要求現場提供對應末端控制面板功能實物演示)

●2.拖動軌跡錄制：通過長按或者短按可以控制軌跡錄制模式，實現軌跡動作姿態錄制(要求現場提供對應末端控制面板功能實物演示)

●3.軌跡復現：通過長按或者短按可以控制軌跡復現(要求現場提供對應末端控制面板功能實物演示)

4.夾爪等末端控制：啟動或關閉夾爪

5.快捷上下使能按鈕：支持

(三)控制柜

1.輸入電源：100~240 V AC，50/60 Hz

2.輸出電源：48V DC，MAX 20A

★3.控制器接口：數字輸入DI≥16路；數字輸出DO≥16路（可復用為DI）；模擬量輸入AI≥2路；模擬量輸出AO≥2路；編碼器輸入≥1組

4.通訊方式：TCP/IP，Modbus TCP,無線網絡

5.示教方法：APP、電腦、手持示教器

6.工作環境：溫度：0℃~45℃ 濕度：≤95%，且無凝露

7.防護等級：不低于IP20

8.安全功能：緊急停止功能、預留外部安全接口（可通過I/O 接口控制）保護性停止接口，自動運行遠端確認接口功能等

二、傳送帶套件

1.主體尺寸：583±8mm*115mm*180±5mm

2.皮帶尺寸：583±8mm*55mm*140±5mm

3.額定電壓：DC 24V

4.額定電流：約1A

5.額定速度：約40mm/s

6.自動上料：采用電動推桿驅動，推桿行程50mm

7.物料檢測：光電傳感器，物料有無檢測，檢測距離0mm～100mm

8.增量型編碼器：分辨率≥1000P/R;輸出信號支持ABZA/B/Z/相信號;直徑≥40mm;電源電壓DC5-24V

三、視覺單元

(一）、相機：

1.有效像素：≥500萬

2.色彩：彩色

3.像元尺寸：≥2.2 * 2.2um

4.靶面尺寸：1/2.5”

5.分辨率：≥2592 *1944

6.最大幀率：≥44.*@*592 *1944

7.快門類型：卷簾曝光

8.曝光時間：28μs~0.6sec

9.曝光控制：支持自動/手動曝光、一鍵曝光模式

10.數據接口：USB3.0、兼容USB2.0

11.數據格式：Mono 8/10/12、Bayer GR 8/10/10p/12/12p、YUV422_YUYV_Packed、YUV422_Packed RGB8，BGR8

12.鏡頭接口：C-Mount

13.外觀尺寸：≥30 * 30 * 30mm

14.重量：≤60g

15.緩存容量≥128MB

(二）、鏡頭：

1.焦距：≥12mm

2.像面尺寸：1/1.8”（φ9mm）

3.F數：F2.8~F16

4.光學畸變：≤-0.005%

5.接口類型：C-Mount

6.法蘭后焦：≥17.526mm

7.最近攝距：≤0.1m

8.濾鏡螺紋：M27 *P 0.5

9.尺寸：≤φ33 * 41mm

10.視場角：≥1/1.8”

(三）、光源：

1.發光顏色：白色

2.LED數量：≥48顆發光二極管

3.照度：≥40000 lux

4.工作距離：35-110mm

5.尺寸規格：內徑≥40mm、外徑≥70mm、高度≥25mm

6.燈鏡筒外徑：Maxφ39mm

7.重量：≤0.48kg

四、總控單元

(一）、PLC可編程邏輯控制器

1.≥100 KB 工作存儲器 / ≥4 MB 裝載存儲器

2.≥6個高速計數器（≥3 個高達 100 kHz；≥3 個高達 30 kHz）

3.≥14個DI/10個DQ和≥2個AI（集成）

4.通過以下方式進行擴展：≥1個信號板(SB)、≥8個信號模塊(SM)、≥3個通信模塊(CM)

(二）、HMI觸摸屏

1.顯示區大小： ≥7.0 寸

2.分辨率：≥800*480

3.背光燈：LED 背光燈

4.通信口：≥2 路串口（COM1， COM2）分別可用作 RS232 或者 RS485

5.供電電源：直流 10V~38V

6.功耗：≤5W

五、迷你氣泵盒

1.氣壓范圍：-70~110kPa

2.噪音不高于65db；

3.控制方式：I/O

4.工作電壓：24V DC±10%

5.額定電流：0.8A

6.峰值電流：1.2A

7.尺寸：不小于163mm*143mm*53mm

8.防護等級：≥IP20

六、引導裝配板

1.層數：≥1層；

2.單層個數：≥12個

3.尺寸：≥180mm*120mm*140mm

七、實訓臺底座

1.鋁合金型材結構，臺面具有T型槽方便安裝

2.尺寸：≥900mm*600mm*53mm

八、快換板儲物盒

1.包含≥4個槽口

2.尺寸：≥190mm*71.5mm*120mm

九、系統軟件

（一）、智能機器人控制與編程軟件

一）機器人應用軟件，為國產自主控制軟件Studio，功能如下：

▲1.主界面包含腳本編程、圖形編程(積木編程)、點動面板以及系統設置等，其中語言至少支持中文、英文(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

2.返回主界面，在任何頁面下單擊按鍵均可返回主界面

3.具有設備連接及狀態顯示

4.報警日志，用于查看當前出現的報警情況,并能清楚報警，恢復正常運動

5.全局速率，點擊即可設置全局速率，取值范圍：1%-100%

6.急停開關，機器人運行過程中出現突發情況時可按下急停開關，使機器人緊急停止

★7.點動面板，點擊按鍵進入控進行機械臂點動等操作，可實現至少包含關節、用戶坐標、工具坐標等3種以上方式

8.I/O監控，點擊按鍵進入I/O監控界面

9.基礎應用，包含示教再現、圖形編程(積木編程)、腳本編程、虛擬仿真、碰撞檢測及關節抱閘等：

▲10.示教再現：拖拽示教按鈕，在上使能狀態下，按下拖拽示教按鈕，拖動關節(軸)，可以到達目標位置，再次按下拖拽示教按鈕， 鎖緊關節（不可拖動），至少可選5種運動參數設置，運行后即可再現軟件示教的功能或者動作(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

▲11.積木編程：是一個圖形化編程平臺，用戶可用拼圖的方式進行編程來控制機械臂的運行(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

12.腳本編程：提供豐富的API接口，例如運動指令、TCP/UDP指令等，采用工業級編程語言lua，為用戶進行二次開發時調用

▲13.虛擬仿真：無需連接實物也可進行編程，可通過圖形化編程或腳本編程控制六軸機械臂實現虛擬仿真動作(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

▲14.碰撞檢測：主要用于減少碰撞力對機械臂的影響，避免機械臂或者外圍設備損壞，開啟碰撞檢測后，當機械臂碰撞到障礙物時會暫停運行，以防機器或操作人員碰撞受傷(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

15.關節抱閘：處于非運行狀態時，防止伺服電機軸運動，使電機保持位置鎖定，確保機械的運動部分不會因為自重或外力移動

二）工藝包軟件

1.工藝包：支持添加托盤、視覺、軌跡復現、螺絲鎖附、傳送帶跟蹤、焊接等工藝包

2.末端插件擴展：支持添加六維力控傳感器、電動夾爪、安全皮膚、3D相機等末端控制插件，快速完成各類末端控制參數設置并實現多種工藝

▲3.支持積木編程完成弧焊或激光焊程序(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

4.焊機設置：支持不少于2個主流焊機廠家選擇，可設置為模擬控制或數字控制模式，模擬控制支持置V-I曲線和V-V曲線

▲5.焊接參數設置：支持起弧電流、收弧電流、起弧電壓、收弧電壓、起弧時間、收弧時間、焊接電流、焊接電源等設置(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

▲6.擺弧參數設置：擺動模式支持直線、三角形擺焊、螺旋形擺焊、梯形擺焊、正弦擺焊等(提供與軟件界面操作對應的功能截圖)

7.焊接支持手動調試模式，可完成手動送絲、退絲、氣檢開關等

8.為防止焊接過程中因點位偏差等問題影響焊接效果，在正式焊接前可開啟虛擬焊接功能， 以確認示教點位準確

9.可選配與視覺搭配，通過視覺引導機器人進行精確定位，實現智能焊接

（二）、機器視覺軟件

一）、總體技術要求

★1.提供組件拖放式操作和C#編程兩種機器視覺方案搭建模式，可滿足不同技術背景人員快速搭建，無需編程即可構建視覺應用方案（須提供軟件相應界面截圖）

2.界面設計需基于以用戶體驗為中心的理念，提供圖片式可視化操作界面

3.支持需要才可見的顯示方式，最 (略) 有限的屏幕顯示空間

4.支持多平臺運行，適應Windows 7/ 10（32/64bit操作系統），兼容性高

二）、功能要求

1.圖像采集：≥5個，具體須提供圖像源、多圖采集、輸出圖像、緩存圖像、光源等功能

★2.定位工具：≥20個，包括高精度匹配、快速匹配、灰度匹配、圖像定位、圓查找、直線查找、BLOB 分析、卡尺工具、邊緣查找、位置修正、矩形檢測、頂點檢測、邊緣交點、平行線查找、直線查找、BLOB標簽、路徑提取、角平分線、中線查找、平行線計算、垂線查找等功能（提供對應軟件功能佐證截圖）

3.測量工具：≥10個，具體如線圓測量、圓圓測量、點圓測量、點線測量、線線測量、點點測量、亮度測量、像素統計、間距檢測、直方圖工具等

4.圖像生成工具：≥4個，具體如圓擬合、直線擬合、幾何創建等

5.識別工具：≥4個，具體如二維碼識別、條碼識別、字符識別等

6.標定工具：≥7個，具體如相機標定、標定板標定、N點標定、畸變標定、映射標定、N圖像標定、標定加載等

7.運算工具：≥7個，具體如單點對位、旋轉計算、點集對位、標定轉換、單位轉換、線對位、變量計算等

8.圖像處理工具：≥19個，具體如圖形組合、形態學處理、圖像二值化、圖像濾波、圖像增強、圖像運算、畸變校正、清晰度評估、圖像修正、陰影校正仿射變換、圓環展開、拷貝填充、幀平均、圖像歸一化、圖像矯正、幾何變換、圖像拼接、多圖融合等

9.顏色工具：≥4個，具體如顏色抽取、顏色測量、顏色轉換、顏色識別

10.缺陷工具：≥10個，具體如字符缺陷、圓弧邊緣缺陷檢測、直線邊緣缺陷檢測、圓弧對缺陷檢測、直線對缺陷檢測、邊緣組合缺陷檢測、邊緣對組合缺陷檢測、邊緣模型缺陷檢測、邊緣對模型缺陷檢測、缺陷對比

11.邏輯工具：≥13個，具體如條件檢測、分值模塊、分支字符、文本保存、邏輯、格式化、字符比較、腳本、Group、點集、耗時統計、數據集合、延時等待等

12.通信工具：≥5個，具體如接收數據、發送數據、相機IO通信、協議解析、協議組裝等

★13.機器人命令工具：≥9個，具體如提供運動到點、速度比例、回零校準、吸盤開關、爪子開關、激光開關、IO功能復用、IO輸出、IO輸入等

▲14.系統功能：提供日志、通信管理、控制器管理、相機管理等功能：支持提供日志生成時間、類別、相應時間等信息；提供設備管理、接收事件、發送事件等功能，其中設備管理需支持多廠家通信協議類型；控制器管理功能主要控制器列表管理、選擇不同常見品牌與型號控制器、以及控制器基本參數設置（提供對應軟件功能佐證截圖）；支持相機列表管理（增加、刪除、重命令等）、相機連接設置（選擇相機、斷線重連、實時取流等）、以及圖像參數設置（圖像寬度、高度、格式、幀率，曝光時間等）、增益設置等功能

15.其它功能：支持對生成的視覺方案加密或非加密保存功能；支持創建一鍵標定引導、運行環境監測工具、標定板生成工具、自定義模塊生成工具等常用視覺工具

十、賽訓資源

1.提供積木編程手冊一套，至少包含控制指令、變量指令、運動指令、位姿、I/O指令、Modbus指令、TCP指令、Vision指令、碼垛指令等詳細的講解與使用操作

2.提供lua編程手冊一套，至少包含運動指令、運動參數設置指令、輸入輸出指令、程序管理指令、獲取位姿指令、TCP、UDP、Modbus、末端工具、碼垛等詳細的講解與使用操作

▲3.支持參加中國高校智能機器人創意大賽（提供支持賽事佐證材料），并提供賽事培訓方案一套(培訓PPT、賽事演示視頻等)

▲4.提供TCP-IP-Protocol文檔以及基于MATLAB、LabVIEW、 C#、Python、C++(同時支持ubuntu、Windows)、ROS、Java(指移動端APP端)二次開發的Demo(提供網站網頁或產品彩頁證明材料支持對應二次開發的截圖)

1

套

實訓平臺 (略) 校以及企業員工定制的集成實訓平臺。本平臺可以幫助學生和企業員工掌握機器人智能系統的相關技能，同時提高他們的實踐能力和創新能力。我們的平臺具有多種功能，基于六個自由度協作機器人和機器視覺系統為核心，用于檢測、搬運、碼垛、裝配等應用場景，同時也可以用于展示產品的良好性能和展現開發人員對于此實訓平臺智能功能的理解和掌握情況。平臺包含了協作六軸機器人、PLC控制系統、機器視覺檢測系統、電控輸送系統、輔助電器元件及用于 檢測、搬運、碼垛、裝配使用的功能模塊。其中，協作機器人具有較高的精度、穩定性、安全性，可以協同人工共同完成六個自由度復雜空間的操作任務。PLC控制系統可用于控制機器人和機器視覺檢測系統 的運作，使整個系統更加智能化和高效，其使用先進的控制程序，實現復雜的運動控制和自動化任務，同時提高模擬生產效率。機器視覺檢測系統可以實現對配套的工件道具進行視覺識別、檢測、定位，提高檢測的 精度和速度。電控輸送系統可以實現工件的自動上料和在皮帶線上不同位置之間的運輸，傳送帶配備了編碼器，配合機器人一起使用可對物料完成空間動態跟隨和抓取，提高物料的運輸效率和準確性。此外，我們的實訓系統還標配多款快換工具板，通過自由組合實訓平臺可以實現對物品的檢測、標定、循跡、抓取、碼垛、 裝配等工藝應用。該平臺還具有簡便易用的操作界面和完善的教學資源，可以讓學生和員工輕松掌握相關技能。在教學過程中， 教師可以使用我們的平臺來設計和實現各種實驗和項目，可以提高學生和員工的實踐能力和創新能力，可 (略) 校以及企業員工更好的掌握機器人智能系統的相關技能，提高實踐能力和創新能力。

2

負壓爬行機器人（特種機器人）

（一）整機技術指標

1.站立尺寸：長≥610±10mm,寬≥370±10mm,高≥500±10mm；

2.整機重量（帶電池）≥13kg；最大可持續運動負載≥5kg；

★3.機器人的平衡算法采用觸地判斷的電機全力控算法，可以實現360°足底三維受力感測；足底不安裝壓力傳感器和氣囊；

★4.機器人大腿采用鋁合金材質、機器人小腿采用高強度復合塑料材質，足底采用堅硬的實心防火耐磨橡膠，路面適應性強；

★5.提供穩定的行走及快速步態，最高行走速度 ≥2.5m/s；最大穩定爬坡角度≥40°；最大穩定上下臺階高度≥15cm；

6.配備緊湊高性能鋰電池，電池采用分離式設計，可以不借助外部工具快速拆裝；為方便運輸，電池容量4000-4500mAh, 額定能量應125-135Wh/30V; 續航時間：正常行走1.5-2小時；

★7.機器人的電機采用內轉子設計，電機在提供足夠扭矩的情況下，電機的轉速也能維持高速運轉；

★8.關節模組采用輕型復合材料，外徑70-80mm；整機自由度≥12; 單腿自由度 ≥3；

9.機器人自帶可輸出內置電源（5V/24V）和通訊接口（至少包括Type-C/Ethernet/ USB3.0/HDMI），方便二次開發。

（二）運動控制模塊

1.處理器：Intel Atom 處理器;操作系統 RT Linux；

2.采用工業級慣性傳感器，加速計分辨率≥0.09mg，陀螺儀分辨率≥0.004°/s。

3.通訊總線 CAN總線通訊; 控制頻率≥1kHz；

4.多線程技術 適合強化學視角≥130°；1920×*@*0fps；可逆光、無畸變，支持人體識別跟蹤；

6.配置超聲波模塊，機器人頭部、尾部各有一個，能夠檢測前、后方障礙信息，測距范圍0.05~5米 ，支持距離檢測和停障算法開發；

7.配備揚聲器和LED燈帶，實時反饋機器人狀態，并為機器人演示動作搭配音樂和燈光。并提供燈帶定義的SDK二次接口；

8.配備人體識別跟隨、前后停障、前向避障、自主導航功能。

1

套

以四足智能機器人為載體夠，結合搭載的多種智能傳感器，讓學生可以把自己所編寫算法、程序通過硬件設備展示出來——“從代碼到實物：造你所想” 。系統包含行業領先的四足機器人、機器視覺、人臉識別、激光雷達、智能傳感器以及包含多種機器學臺（特種機器人）

一、功能描述：

1、系統為由輪式智能移動平臺、機械臂、傳感器及軟件組成的智能移動抓取機器人教學、競賽、創新平臺；

2、整體平臺兼顧產品化外觀和模塊化設計，驅動電機和傳感器模塊可方便拆卸，易于維護；

3、平臺配置豐富傳感器、可擴展性強，大小適中，配置航空包裝箱，方便攜帶；

★4、平臺可進行ROS、Android、Windows三系統操作，并提供三系統下的SDK包，支持對應系統下的教學、開發和應用；

★5、整體平臺需支持國家A類大賽“中國大學生計算機設計大賽”中人工智能挑戰賽；

二、技術指標：

（一）智能移動平臺*1個：

1、整體尺寸：≥350*450*150mm；；

2、驅動方式：差分驅動；

3、輪子數量：≥4個；

4、驅動輪直徑：≥4寸；

5、自重：≤10kg；

★6、最大速度：≥1m/s；

★7、爬坡能力：≥12°；

★8、越障高度：≥18mm；

★9、續航時間：動力鋰電池，續航≥8h；

10、超聲波數量：≥2個；

11、工業編碼器：≥400線；

12、IMU模塊：MEMS 陀螺儀，3 軸加速度計；

13、電機：三相直流無刷電機，減速比不低于30，標稱功率不低于25W

14、電源輸出：提供12V；

15、通信接口：USB-UART；

★16、通過輪組燈及狀態燈支持電量及充電狀態顯示；

17、硬件接口：LAN\WAN\USB3.0*2\USB2.0*1；

（二）控制處理系統*1個：

1、CPU：不低于i5；

2、存儲：≥4GB RAM，≥128GB固態硬盤；

3、WIFI：802.11n；

4、視頻輸出：HDMI2.0，VGA接口；

5、系統：Ubuntu16.04+ROS Kinetic；

（三）激光導航掃描單元*1個：

★1、360度16米全方位掃描測距激光雷達，角分辨率為0.61~0.65，測距誤差小，精度高，誤差≤1%；

2、測距范圍：≥16m，抗環境干擾強，可承受環境光強度≥100kLux；

3、高速測距：測距頻率≥9000Hz；

（四）視覺掃描單元*1個：

1、深度范圍：0.6-8米；

2、精度：1m處精度≤±1-3mm；

3、深度FOV：H≥ 58.4°，V≥45.5°；

4、彩色FOV: H≥ 66.1°，V ≥40.2°；

5、支持的操作系統：Android/Linux/Windows/7/8/10/ROS；

（五）RGB攝像頭*2個：

1、可支持圖像分辨率：≥*@*0fqs、≥*@*0fqs；

2、Sensor尺寸：≥1/4英寸；

3、視角：≥120°；

4、感光靈敏度：≥4000mV/lux-s；

（六）機械臂*1個：

1、▲軸數：≥4軸

2、▲負載：≥500g

3、最大拉伸距離：≥320mm

4、▲重復定位精度：≥0.2mm

5、軸運動參數：

a)軸1底座：工作范圍不小于-90°到+90°，最大速度不低于320°/s （負載≥250g）

b)軸2大臂：工作范圍不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s（負載≥250g）

c)軸3小臂：工作范圍不小于-10°到+95°，最大速度不低于320°/s（負載≥250g）

d)軸4旋轉：工作范圍不小于+90°到-90°，最大速度不低于480°/s （負載≥250g）

6、通信接口支持：USB

7、最大功率不大于60W

8、環境溫度：-10℃-60℃

9、凈重（機器人與控制器）：≤3.4 Kg

10、底座尺寸：≤158*158mm

11、材料采用6061鋁合金、ABS工程塑料

12、控制器：集成控制器

13、機器人安裝：桌面型

14、應用程序：

a)▲應用軟件為國產自主國際化軟件Studio（要求至少支持中文、英文、日文三種以上語言）

b)▲提供氣動吸盤及夾持器，包含示教再現、寫字畫畫、BLOCKLY、腳本控制、鼠標、激光雕刻、3DPrinter等基礎功能及工藝控制功能(提供對應佐證材料)

c)▲編程語言，支持Python、圖形化編程(提供對應佐證材料)

d)支持Windows、Mac等PC端上位機操作系統，兼容移動端Android，IOS交互方式

e)支持Repetier Host、Grbl controller3.6等軟件

15、▲SDK：提供通信協議與函數庫，其中包括65個以上基于ARM架構的API函數

16、擴展接口

a)I/O：10路可配置為模擬信號輸入或者PWM輸出

b)電源輸出：不少于4路可控12V電源輸出

c)運動控制：不少于2路步進電機驅動接口

17、包含配件： 3D打印套件、吸盤套件、夾爪套件、夾筆器套件

a)▲3D打印套件：最大打印尺寸≥150*150*150mm；材料：PLA，打印精度≥0.1mm

b)吸盤套件：壓強≥-35kpa，吸盤直徑≥20mm

c)夾爪套件：氣動，力度≥8N，張合大小≥27.5mm

d)夾筆器套件：筆孔直徑≥10mm

18、支持控制方式：PC、視覺

19、▲支持ROS、Arduino、C++、C#、VB、QT、Python、java、LabVIEW、IOS、PLC等二次開發，提供SDK開發工具包

三、教學資源：

★1、ROS系統資源：基于ROS系統，支持并提供ROS 系統集成式開發環境IDE，可實現以窗口可視化的方式操作ROS移動機器人、設備管理、剖析 ROS 架構、源碼編輯、算法管理、參數配置、編譯調試、一鍵部署等功能，投標需提供此ROS科教軟件開發軟件系統軟件著作權登記書復印件加蓋制造廠商公章；

★2、Android系統資源：提供安卓手機操作APP，可實現手機控制下移動機器人的地圖構建、定位、導航、多點巡航，地圖編輯、任務編輯等功能，并提供安卓下的SDK包，支持二次開發；

★3、Windows系統資源：提供Windows系統下基于WEB端的移動機器人基本控制、地圖構建、定位、導航、多點巡航功能DEMO，并提供SDK，支持二次開發；

4、提供基于激光雷達的SLAM算法，可實現建立地圖，自主導航，自主避障，多點巡航等功能，可實時更新地圖；

5、提供Ros Slam算法注釋，關鍵參數調試說明；

★6、提供智能移動抓取功能DEMO，可以通過界面編輯移動抓取任務，抓取準確率可達90%以上，能夠支持不少于2臺機器人同時運行的模擬機器人智慧物流分揀方案，開標現場提供此DEMO視頻演示（視頻要體現編寫機器人控制算法，行駛至物資堆放區，運用視覺算法識別物資，機械臂運動控制規劃，抓取物資并運送至正確的投放區域，定位識別，抓取物資放入正確的物資收集箱內等功能和流程，未提供或者演示不全的，視為此項不滿足文件要求）；

7、配置并提供詳盡實驗指導書，可開展ROS基礎實驗、傳感器實驗、SLAM實驗、導航避障實驗、傳感器融合立體避障實驗、人體跟隨實驗、智能移動識別抓取實驗等以上所有實驗內容；

8、提供智能移動識別抓取實驗的軟件操作界面截圖；

9、▲提供機械臂二次開發指導教程，包含二次開發如何實現：python編程基礎、Python如何控制動作(含通信協議講解)、API開發庫使用簡介、實戰訓練(Python Demo開發示例講解)等；

10、現場提供出版社教材(與機械臂配套)，內容包含：機械臂簡介(機械臂系統與電氣系統、末端執行器、電氣參數)、Studio的使用(軟件簡介、安裝、機械臂連接、機械臂調試、通信接口及配置、機械臂的基本控制)、機械臂SDK(SDK簡介、API函數介紹)、機械臂的基本控制方式、機械臂的信息監測與報警(報警函數介紹)、機械臂示教與再現(示教函數介紹)、機械臂動作規劃與控制(函數介紹、單關節與多關節的動作控制)、基于機器視覺的機械臂控制(相機標定與圖像處理)、多機械臂協作等內容；

1

套

自動駕駛機器人是基于ROS開源操作系統，能方便地與多種機械臂和傳感器進行集成，具有良好的可擴展性的一款實訓教學設備。系統主要包含自動駕駛小車及機械臂組成，是一款針對高校用戶用于教學、科研、競賽的智能移動平臺，它是一款革命性的產品。移動平臺大小適中，可以靈活地部署在機器人教學實驗室。它能方便地與多種機械臂和傳感器進行集成，具有良好的可擴展性。它支持開源ROS機器人操作系統，同時提供一系列方便進行ROS學臺適用于《機器人學》、《機器人操作系統》、《Slam 導航與建圖》、《自動控制技術》、《機器視覺技術》課程。可支撐：中國大學生計算機設計大賽、中國高校智能機器人創意大賽

4

循跡避障開源智能搬運8自由度機器人

一、技術指標：

(一)智能移動平臺

1.電機減速比：≥1:27；

2.負載能力：≥12kg；

3.最大速度：≥2.7m/s；

4.自重：≥6kg；

5.尺寸：≥400mm*500mm；

6.懸掛系統：≥共軸擺式懸掛；

7.越野輪：≥8寸；

8.電源：≥5000Mah；

9.電池續航能力：≥6.5h（空載），≥5.5h（負載3kg）；

10.電機：直流有刷電機；

11.編碼器：AB相高精度編碼器；

12.功能：可實現導航、建圖、避障等功能；

13.支持手柄，預留Usart/CAN通信控制接口，預留多種IO接口；

14.操作系統：ROS；

(二)上位機處理單元：

1. CPU：≥ARM Cortex-A57 *@*.43GHz(四核)；

2.GPU：≥128-Core *@*21MHz；

3.內存：≥4GB；

4.USB接口：≥4*USB3.0；

5.影像輸入：MIPI CSI；

6.影像輸出：2*HDMI 2.0/DP 1.2|2*MIPI DSI；

7.視頻編碼：H.264/H.265(4Kp30)；

8.板載存儲：支持32G MicroSD卡擴展；

9.網絡接口：支持；

10.GPIO引腳數：≥40；

11.額定功率：5W/10W雙模式；

12.電源輸入：5V；

(三)上位機處理單元：

1.CPU：≥STM32；

2.芯體位寬：≥32位；

3.最高主頻：≥72MHz；

4.通信方式：支持CAN，I2C，IrDA，LIN，SPI，UART/USART，USB；

5.外圍設備：DMA，電機控制PWM，PDR，POR，PVD，PWM，溫度傳感器，WDT，晶振；

6.輸入/輸出數：≥51；

7.程序存儲器容量：≥256KB；

8.程序存儲器類型：FLASH；

9.RAM容量：≥48K；

10.電壓-電源(Vcc/Vdd)：2 V ~ 3.6 V；

11.振蕩器型：內部；

(四)激光導航掃描單元：

1.測距范圍：0.15-12m；

2.掃描角度：0-360°；

3.測距分辨率：<0.5mm；

4.角度分辨率：≤1°；

5.單次測距時間：≤0.5ms；

6.測量頻率：≥4000hz；

7.掃描頻率：1-10hz；

(五)RGB攝像頭：

1.深度距離：≥10cm

2.深度誤差：2m

3.深度圖像分辨率：支持1280**@*0fps或848**@*0fps

4.深度視角：86°*57、全局快門

5.彩色圖像：2MP、64°* 41°、卷簾快門

6.IMU：是

7.尺寸：≥90*25*25mm

(六)機械臂：

1.軸數：≥4軸；

2.負載：≥500g；

3.最大拉伸距離：≥320mm；

4.重復定位精度：≤0.2mm；

★5.軸運動參數：軸1底座：工作范圍≥-90°到+90°，最大速度≥320°/s （負載≥250g），軸2大臂：工作范圍≥0°到+85°，最大速度≥320°/s（負載≥250g），軸3小臂：工作范圍≥-10°到+95°，最大速度≥320°/s（負載≥250g），軸4旋轉：工作范圍≥+90°到-90°，最大速度≥480°/s （負載≥250g）；

6.通信接口支持：USB、WiFi、藍牙；

7.最大功率：≤78W；

8.環境溫度：-10℃-60℃；

9.凈重（機器人與控制器）：≤3.4 Kg；

10.底座尺寸：≤158*158mm；

11.材料采用6061鋁合金、ABS工程塑料；

12.控制器：集成控制器，控制器與本體一體化設計；

13.機器人安裝：桌面型；

14.SDK：提供通信協議與函數庫，其中包括≥65個基于ARM架構的API函數；

15.擴展接口：I/O≥10路可配置為模擬信號輸入或者PWM輸出，電源輸出≥4路可控12V電源輸出，運動控制≥2路步進電機驅動接口；

16.支持控制方式：PC、視覺；

▲17.支持Android、ROS、Arduino、C++、C#、VB、QT、Python、java、IOS、PLC、STM32等二次開發，提供SDK開發工具包(提供網站網頁或產品彩頁支持對應二次開發的截圖)；

▲18.提供第三方檢測機構出具的檢測報告或產品認證證書復印件；

二、軟件系統

(一)機械臂軟件

1.國產自主控制軟件Studio（要求至少支持中文、英文、日文三種以上語言），支持積木編程（或圖形化編程）

★2.支持示教再現，通過拖動(實物)機械臂移動，操作軟件能夠復現(實物)機械臂動作（現場提供軟件界面功能演示）；

▲3.支持寫字畫畫，可通過導入字體、任意輸入文字，即可現場復現文字（提供軟件界面功能截圖）；

★4.支持鼠標控制，可以通過鼠標，控制機械臂的動作：移動、抓取、搬運等功能；

(二)智能移動平臺軟件

1.雷達+視覺建圖：支持視覺SlAM、gmapping、hector、Karto、谷歌Cartographer等算法建圖、支持訂單導航與多點導航；

2.雷達跟隨：可以實現激光雷達全方位跟隨，包括人在內的任何物體；

3.人體跟隨：通過深度相機，可以測量距離前方物體的距離，并跟隨；

4.視覺巡線：相機通過貼線條導航，可實現巡線藍色、黑色、紅色、綠色、黃色等；

5.自主探索建圖：無需人為控制小車，使用RRT算法自主完成探索建圖、保存地圖、回歸起點；

6.多機編隊：舵機協同運作，分布式編隊控制，支持單點與多點導航功能；

二、教學資源：

1.提供二次開發資源、ROS源碼包、ROS入門手冊(ROS 入門、Ubuntu配置手冊、底盤運動控制手冊、ROS基礎手冊)、OpenCV在ROS環境下應用教程等；

2.提供機械臂二次開發指導教程，包含二次開發如何實現：python編程基礎、Python如何控制動作(含通信協議講解)、API開發庫使用簡介、實戰訓練(Python Demo開發示例講解)等；

▲3.支持參加中國高校智能機器人創意大賽 (提供對應佐證材料)，在中標后提供賽事培訓方案一套(包含培訓PPT、賽事演示視頻等)；

1

套

采用開源平臺ROS（Robot Operating System），將機械手臂和移動底盤放在同一個坐標系和開發環境中，構成8自由度復合機器人，是學臺適用于機器人學、自主導航技術、ROS開發、機器視覺技術等課程。可支撐中國高校智能機器人創意大賽。

5

工業級3D打印機

基礎參數

1.1 打印工藝：熔融沉積成型（FFF/FDM）；

1.2 成型尺寸：單噴頭打印≥305 ×260 × 260 mm； 雙噴頭打印≥260x260x260mm；

1.3 運動系統：高精度步進電機，XY軸使用直線導軌，Z軸使用絲杠+光軸；控制精度：XY方向16um，Z方向1.25um；

★1.4 打印噴頭：獨立雙噴頭，噴頭免螺釘拆卸方便離機維護，雙驅動齒輪進料，帶可拆卸透明觀察窗，可調速的雙風道冷卻。噴頭最大運動速度500mm/s；

★1.5 打印腔室：主動加熱腔室，最高溫度100℃，全封閉式成型腔體，金屬外殼，頂部耐高溫風琴罩，腔室外部加厚保溫棉全包裹，前門雙層玻璃隔熱；

1.6 打印平臺：PI加熱膜主動加熱，平臺最高溫度160℃，柔性打印底板可重復使用，磁吸固定；

★1.7 獨立材料箱：料盤數量1kg*2，整體密封設計，溫濕度監測，內置分子篩干燥劑保證倉內低濕度，保證線材放置20天后，料倉內部濕度≤10%RH；

1.8 調平方式：多點網格化自動調平，調平點數最高可達100點，手動調平；

1.9 成型系統：打印前自動進行平臺水平度測量，預熱時間控制；打印中，可以暫停、取消打印；各溫度參數、擠出流量、冷卻風扇速度可調整；打印后，可以選擇保持成型腔溫度。

1.10 打印材料：PC、PC-ABS、ABS、ASA、PA6/66、PA12、PA6-CF、PA12-CF，PLA，HIPS，PVA等，支持第三方線材，具備可溶或易剝離的支撐材料解決方案。

★1.11 空氣過濾：內置HEPA過濾器+活性炭裝置，避免顆粒通過空氣傳播而導致吸入風險，可維護更換。

1.12 成型精度： 尺寸<100mm時±0.2mm,尺寸>100mm時 ±0.002mm/mm

1.13 打印層厚：0.1mm – 0.3mm；

1.14 絲材直徑：1.75mm；

1.15 噴嘴直徑：標配0.4mm（可選0.25，0.6mm）

1.16 智能化設計：具備堵缺絲報警，遠程監控，遠程控制，遠程打印等功能；

1.17 安全設計：配備安全電磁門鎖，開蓋檢測，超溫保護，過載保護，通過CE、FCC安全認證；

1.18 交互界面：7英寸智能觸摸屏

1.19 數據連接：WIFI, INTERNET, USB等；

1.20 設備尺寸：700×655×700mm；

1.21 設備重量：80Kg；

1.22 電源電壓：200-240V, 7A, 50~60Hz；

1.23 最大功率：1600W。

1.24 設備運行溫濕度：溫度范圍15-30℃，濕度范圍30-70RH%

1.25 設備存儲溫濕度：溫度范圍0-35℃，濕度范圍20-90RH%

INTAMTOUCH過程監測控制軟件

2.1 控制軟件可實現Gcode代碼讀取與打印，數據可通過WIFI, ETHERNET, USB等方式傳輸
2.2 軟件與設備內置數個高溫傳感器相對應，實時監測設備打印噴頭、打印腔室、打印平臺、料倉內部溫度變化；可設置打印噴頭溫度、腔室溫度、平臺溫度，打印前預熱與打印完成后溫度與時間
2.3 軟件可對打印機各運動軸以及打印噴頭的運動控制操作
2.4 可實現打印噴頭校準與打印平臺自動調平功能
2.5 可進行打印線材設置與材料裝載與卸載功能
2.6 軟件內置PC、PC-ABS、ABS、ASA、PA6/66、PA12、PA6-CF、PA12-CF，PLA，HIPS，PVA等材料打印工藝參數，用戶無需額外設置即可輕松打印

2.7 打印過程中可實時監測，出現問題報錯提醒并提供對應解決方法

INTAMSUITE切片軟件

★3.1 幾何模型加載和保存功能：支持.stl，.obj，.x3d，.3mf，.stp，.iges文件格式。

3.2 模型的編輯：移動，縮放，旋轉，鏡像，支撐手動添加，刪除，分組合并等操作。

3.3 視圖操作：可在實體、透視、切片模式下查看模型；可以切換任意視角查看模型，包括3D視圖，正視圖，俯視圖，左視圖，右視圖等。

3.4 模型檢查和修復：檢查模型的幾何合法性，修復常見的幾何缺陷（孤立面，錯誤的法線等）。

3.5 打印機設置：可進行打印機型號選擇，亦可手動設置平臺尺寸，擠出噴頭數目，噴頭口徑，噴頭運動的起始和終止位置等。

3.6 打印材料的設置：內置PC、PC-ABS、ABS、ASA、PA6/66、PA12、PA6-CF、PA12-CF，PLA，HIPS，PVA等材料默認打印工藝參數，支持用戶修改參數設置，包括：線材直徑、擠出溫度、底板溫度、腔室溫度、擠出流量、材料回抽等。

3.7 打印參數設置：打印層厚，噴嘴直徑，打印速度，填充率，支撐，冷卻功能等

3.8 單次多模型打印，可復制或導入多個模型以一次打印平臺上的模型組，也可逐一打印。

3.9 預覽切片結果：可以逐層查看生成的路徑，顯示隱藏打印線型，顯示打印速度和層高等。

3.10 G代碼文件的保存方式打印文件導入方式：打印文件可通過U盤導入，USB鏈接，FTP傳輸或遠程聯網打印機代碼可以保存到本地硬盤、USB聯機打印。

3.11 開放的材料庫：可支持導入導出經過實驗室認證的材料數據，自定義材料切片工藝參數。

★3.12 標準HTTP/API接口：在線監控，提供豐富的API接口，可按企業需要收集過程數據進行打印工藝流程優化（噴頭溫度、腔室溫度、打印底板溫度、門鎖狀態等）

★3.13可通過切片軟件遠程控制打印機，并實現遠程聯網打印

3.14 可配置的打印工藝模板：可以根據需要自定義工藝模板，支持工藝模板的導入導出，便于企業工藝知識積累和標準化實施。

1

套

成型尺寸:350x350x450mm

噴嘴直徑:0.4mm熱床溫度:110°C耗材:1.75mmPLAITPU\ABS\PETG,碳纖維等

6

98英寸多媒體教學一體

1.整體采用包邊設計，表面鋼化玻璃在合金邊框內，四角圓弧，雙重保護，安全抗沖擊。

2.屏幕尺寸98英寸，分辨率3840×2160，表面采用耐磨、防眩光、防劃傷、高安全系數鋼化玻璃。

3.產品內置喇叭，采用防塵設計，功率不低于2x15W。

4.OPS：處理器配置Intel Core I7十代處理器；內存8G；硬盤256G-SSD 固態硬盤；

▲5.產品采用紅外多點觸控技術，需支持手指輕觸式多點（不少于20點觸控）互動體驗，觸摸免驅動，即插即用，需支持主流多種操作系統。

6.具有觸摸防遮擋功能，觸摸屏具有防遮擋功能，觸摸接收器在單點或單邊遮擋后仍能正常觸控書寫和操作；觸控連續響應無間斷，有效識別≤2毫米，觸控精準度32768x32768。

▲7.內置安卓系統，系統版11.0，內存2G,存儲不低于16G；需支持對內置電腦進行還原操作，可通過安卓系統對內置電腦系統進行還原。

▲8.整機內置非獨立的高清攝像頭，攝像頭像素≥1300萬，視角≥110°，需支持陣列數字音頻MIC，支持調用，實現場景音視錄制。

1

套

主要用于機器人的設計開發演示，以及相應資料的存儲

7

電腦手機維修工具套裝

1、設備功能：45合1標配電腦手機維修工具套裝；

2、配置包含：多功能十字一字三角異型刀共計45件；

1

套

帶磁多功能十字一字三角異型刀套裝

8

辦公室文件收納柜

1、設備功能：用于收納器材

2、設備技術參數：

2.1材質: 鐵；

2.2柜層數: 5層；

2.3帶玻璃門櫥窗；

2.4帶鎖；

2.5包裝尺寸: 850x390x1800mm

1

套

鐵皮柜,帶玻璃門櫥窗,5層